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仿生波动鳍控制系统的设计与仿真

林龙信  谢海斌  沈林成  周闰冬  
【摘要】:仿生波动鳍是一种基于"波动鳍"推进模式的新型仿生水下推进器,具有较高的推进效率、机动性和稳定性。本文对仿生波动鳍系统的结构和运动模型进行了分析,提出了一种适合多种波动模式的仿生波动鳍控制系统,并基于Matlab/Simulink模型对它进行了运动仿真分析。仿真结果表明该控制系统能够正确响应多种波动模式和各运动参数的变化,从而得到期望的鳍面波形。

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