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仿生水下机器人仿真系统设计与实现

谢海斌  林龙信  沈林成  
【摘要】:针对多波动鳍组合推进的仿生水下机器人样机系统,基于Matlab/Simulink环境建立了仿生水下机器人仿真系统。该仿真系统由被控对象模型、运动与姿态控制器两部分构成,其中被控对象模型又分为六自由度刚体动力学模型、载体流体动力学模型和推进控制系统流体动力学模型。论文详细设计了仿真系统的各组成部分及工作流程,并给出了仿生水下机器人的分层控制系统。最后对航速、深度、偏航等各通道的控制性能进行了仿真。仿真结果表明,论文设计的仿真系统对于研究仿生水下机器人的动力学特性以及验证控制系统的设计性能具有重要意义。

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