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欠驱动船舶动态定位问题的一种非连续控制方法

程金  易建强  王中华  董云云  
【摘要】:由于欠驱动水面船舶存在二阶非完整约束,不满足Brockett定理的必要条件,因而对于动态定位问题,不存在任何光滑时不变的反馈控制方法能够使得系统渐近稳定。通过对系统进行坐标变换和反馈变换,基于有限时间控制方法,对坐标和反馈变换后的两个子系统,设计分时间段独立的稳定反馈控制律,从而以非连续的反馈方式,解决了欠驱动船舶的动态定位控制问题。数值仿真试验结果验证了所提出的控制方法的稳定性。

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