收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

Sliding Mode PID-Controller Design for Robot Manipulators by Using Fuzzy Tuning Approach

Ataei Mohammad  Shafiei S.Ehsan  
【摘要】:In this paper,a chattering free sliding mode control(SMC) for a robot manipulator including PID part with a fuzzy tunable gain is designed.The main idea is that the robustness property of SMC and good response characteristics of PID are combined with fuzzy tuning gain approach to achieve more acceptable performance.For this purpose,in the first stage,a PID sliding surface is considered such that the robot dynamic equations can be rewritten in terms of sliding surface and its derivative and the related control law of the SMC design will contain a PID part.The stability guarantee of this sliding mode PID-controller is proved by a lemma using direct Lyapunov method.Then,in the second stage,in order to decrease the reaching time to the sliding surface and deleting the oscillations of the response,a fuzzy tuning system is used for adjusting both controller gains including sliding controller gain parameter and PID coefficient.Finally,the proposed methodology is applied to a two-link robot manipulator including model uncertainty and external disturbances as a case study.The simulation results show the improvements of the results in the case of using the proposed method in comparison with the conventional SMC.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 席玲;氯化苄生产线自动控制系统[J];情报指挥控制系统与仿真技术;2000年02期
2 刘厚乾;模糊控制在磨矿分级自动控制中的应用[J];金属矿山;2001年08期
3 王沧,靳海水,卢杰,朱士明;轧钢机清洗液的超声波在线测量和智能控制[J];基础自动化;2001年02期
4 傅连东,戴智华,陈新元;自适应模糊PID在脱硫搅拌速度控制系统中的应用[J];机床与液压;2002年02期
5 黄毅;基于网络的变频器控制系统[J];电子技术;2002年04期
6 张龙,谭永红;灵巧手指力回路自适应神经网络模糊PID控制[J];桂林电子工业学院学报;2002年01期
7 胡敦利,马秀坤;基于Lon Works的PID控制器在过控系统中的应用[J];仪器仪表学报;2003年S1期
8 徐滤非;PLC在温度控制系统中的应用[J];现代电子技术;2004年13期
9 王子军;热电厂锅炉自整定控制策略[J];基础自动化;1996年03期
10 张颖,钱峻,池毓东,邵惠鹤;LONWORKS及其在工业控制上的应用[J];化工自动化及仪表;1998年05期
11 韩焕平,聂俊岚,刘恩海,王敬乐;模糊自寻优PID在中药生产自动控制系统中的应用[J];河北科技大学学报;2001年04期
12 张西虎;一种闭环恒压供水系统设计[J];机械与电子;2001年02期
13 徐培,王科俊,金鸿章,周建新;模糊控制在船舶减摇技术上的应用[J];自动化技术与应用;2001年01期
14 马国梁,吴晓蓓,陈庆伟,胡维礼;基于反馈线性化的PID控制在陀螺仪系统中的应用[J];南京理工大学学报(自然科学版);2002年S1期
15 马云飞 ,王爱民 ,蒋洪明 ,吴涓 ,钱健忠;多感知能力新型夹持器控制器设计[J];测控技术;2002年02期
16 苏绍兴;基于变速积分PID的温度控制系统的设计[J];机电工程;2002年06期
17 庄建红;用MATLAB设计鲁棒PID压力控制器系统[J];沈阳电力高等专科学校学报;2003年01期
18 胡正,何光宇,王建;DeltaV控制系统中PID不同联锁类型的应用实现[J];微计算机信息;2004年01期
19 张涛,李龙云;转炉自动控制系统的设计与实践[J];冶金设备;2004年01期
20 刘哲,孙孝文;适用于一类工业炉窑对象的自适应PID控制方法[J];信息技术;1999年09期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 Ataei Mohammad;Shafiei S.Ehsan;;Sliding Mode PID-Controller Design for Robot Manipulators by Using Fuzzy Tuning Approach[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2 黄学海;;干熄焦除氧器控制系统的PID参数整定[A];2010年河北省冶金学会炼铁技术暨学术年会论文集[C];2010年
3 周鑫;陈宗海;;基于模糊逻辑的PID参数整定及其仿真研究[A];'99系统仿真技术及其应用学术交流会论文集[C];1999年
4 胡轶超;李东海;;分数阶系统的PID控制器整定[A];中国自动化学会控制理论专业委员会D卷[C];2011年
5 刘杰;何云峰;史自强;赵文君;;基于模糊自整定PID参数的冷库温湿度控制[A];中国建筑学会建筑热能动力分会第十七届学术交流大会暨第八届理事会第一次全会论文集[C];2011年
6 韦彦秀;梁新荣;;高速公路匝道单神经元自适应PID控制器[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
7 姜永健;干思权;;模糊-PID控制算法在高线活套调节系统中的应用[A];全国冶金自动化信息网2012年年会论文集[C];2012年
8 刘晓玲;苏玉芹;;PID控温系统在高聚物蠕变试验中的应用[A];北京高教学会实验室工作研究会2009年学术研讨会论文集[C];2009年
9 杨国来;马宏远;宋寿鹏;朱佳斌;陈亮;;模糊PID双模控制的开炼机液压调距系统设计[A];中国机械工程学会流体传动与控制分会第六届全国流体传动与控制学术会议论文集[C];2010年
10 李静;胡云安;;导弹滚转通道PID控制器参数迭代学习调节方案设计[A];中国自动化学会控制理论专业委员会C卷[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 金永顺;面向鲁棒运动控制系统的分数阶PID控制器设计、自整定及实验研究[D];湖南大学;2011年
2 梁涛年;分数阶PID控制器及参数不确定分数阶系统稳定域分析[D];西安电子科技大学;2011年
3 丁度坤;工业机器人智能运动控制方法的分析与研究[D];华南理工大学;2010年
4 段小刚;具有时空耦合特征的模糊逻辑控制系统及其应用[D];中南大学;2010年
5 罗运辉;非线性多变量热工过程多模型控制及其应用研究[D];山东大学;2011年
6 程跃;中药制药过程控制及集成化生产若干关键问题研究[D];西南交通大学;2010年
7 孙坚;基于生物智能的六自由度并联机构运动控制及其仿真研究[D];东华大学;2009年
8 管志敏;自抗扰控制技术在大型火电机组控制系统中的应用研究[D];华北电力大学(北京);2010年
9 江先志;驱动关节在康复机器人中的应用[D];华中科技大学;2011年
10 何王勇;数控机床双轴同步控制技术研究[D];华中科技大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 徐延鹏;基于模糊-PID复合的二甲醚合成温温控制研究[D];华中科技大学;2009年
2 丁杭成;船舶航向智能PID控制算法研究[D];大连海事大学;2010年
3 王利宁;模糊PID控制算法在电动压力发生器开发中的应用[D];吉林大学;2010年
4 德湘轶;基于预测模型的模糊PID参数自整定控制算法的研究与实现[D];东北大学;2008年
5 任欢欢;基于模糊和遗传优化算法的PID参数优化[D];内蒙古科技大学;2010年
6 马炳利;模糊PID算法在脱氧水机温度控制系统中的应用[D];华南理工大学;2010年
7 李华;基于多变量的便携式PID参数整定仪的开发[D];山东建筑大学;2010年
8 李翠云;基于PLC与模糊PID的混凝投药复合控制系统的研究[D];山东农业大学;2010年
9 高苗苗;基于SOPC的模糊PID程序升温控制系统[D];大连理工大学;2010年
10 宋萌萌;基于智能PID的电极丝恒速恒张力控制系统的研究[D];江西理工大学;2010年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 广州 耿德根;SL-ROBOT-1 通用仿生机器人的创新开发[N];电子报;2004年
2 安连祥 刘新艳 刘永刚 宴俊秋;基于自适应张力控制系统研究与仿真[N];世界金属导报;2009年
3 本报记者 刘菁菁;机器人总动员[N];计算机世界;2008年
4 记者 张一峰 刘振勇;锦州石化先进控制技术保优化运行[N];中国石油报;2009年
5 山东 孔军;巧用智能仪表的报警继电器改造烘箱温控系统[N];电子报;2009年
6 陈循介;机器人——工厂自动化中的“超人”[N];机电商报;2009年
7 刘霞;“迷你”机器人5年内可用于临床[N];科技日报;2009年
8 张伶莉;油气集输控制系统正式投入使用[N];中国石化报;2009年
9 思涵;世界上最可爱的机器人[N];计算机世界;2010年
10 记者李华;第11届青少年机器人竞赛拉开帷幕[N];山西科技报;2010年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978