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漂浮基空间机械臂末端爪手惯性空间轨迹跟踪的改进滑模变结构控制方案

毛行静  陈力  
【摘要】:本文讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下,漂浮基空间机械臂末端爪手惯性空间期望轨迹跟踪的滑模变结构控制方法。结合系统动量守恒关系,分别建立了与系统动力学参数呈线性函数关系的系统动力学方程和运动Jacobi关系。基于这一结果及减少计算量的考虑,设计了一种空间机械臂末端爪手惯性空间轨迹跟踪的改进滑模变结构控制方案。本文的控制方案通过一次离线预估控制律中相关矩阵元素的上下限,从而了避免实时控制过程中重复计算系统动力学方程中科氏力、离心力项的麻烦,因此有效减少了实时控制的计算量。系统数值仿真运算,证实了方法的有效性。

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