蚁群算法在欠驱动系统Pendubot优化控制中的应用

【摘要】：蚁群优化算法是基于群体的演化算法,具有收敛速度快、鲁棒性强以及全局寻优能力好等特点。论文介绍了蚁群算法的数学模型,并针对欠驱动机器人Pendubot这一典型欠驱动机械系统,运用部分反馈线性化的状态反馈控制设计摇起控制器,利用蚁群算法(ACA)进行在线自调整优化获得摇起控制器参数的最优值,为平滑而稳定地切换到平衡控制器提供了保障。仿真结果显示,该方法能大大缩短系统摇起到进入平衡状态的时间,并具有良好的动态性能和控制性能。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	付晓刚;张希雨;;基于蚁群算法的含水层参数识别方法[J];中国农村水利水电;2011年09期
2	李明;;蚁群算法在土地利用结构优化模型中的应用[J];安徽农业科学;2011年14期
3	孟敬;刘寿强;;基于仿生学信任信誉模型BTRM的无线传感器网络的信任协作研究与实现[J];科技导报;2011年24期
4	陈煜敏;;移动机器人在障碍空间中路径规划的研究[J];科技信息;2011年15期
5	谷文祥;李向涛;王春颖;李国媛;殷明浩;;一种求解TSP问题的混合算法[J];东北师大学报(自然科学版);2011年03期
6	宋智玲;贾小珠;;一种基于聚类技术和蚁群算法的社团发现方法[J];青岛大学学报(自然科学版);2011年02期
7	孟一冉;钟联炯;;通信网频率分配算法研究[J];科技信息;2011年15期
8	邹挺;;混合算法在物流分配路径优化问题中的应用[J];山西科技;2011年04期
9	严哲;顾汉明;蔡成国;穆星;;利用方向约束蚁群算法识别断层[J];石油地球物理勘探;2011年04期
10	黄军伟;何元飞;张艳晓;董金明;;蚁群算法在路径规划中的应用研究[J];中国科技信息;2011年15期
11	赵勇;曾勇;贾春华;简三军;;基于改进蚁群算法的物流配送复杂路径优化问题研究[J];中国市场;2011年28期
12	李盼池;宋考平;杨二龙;;基于相位编码的量子蚁群算法[J];系统工程理论与实践;2011年08期
13	徐淑坦;王朝勇;孙延风;;一种不均衡数据的改进蚁群分类算法[J];吉林大学学报(理学版);2011年04期
14	张兵;孙旭;高连如;杨丽娜;;一种基于离散粒子群优化算法的高光谱图像端元提取方法[J];光谱学与光谱分析;2011年09期
15	赵宝江;;蚁群聚类算法的T-S模糊模型辨识[J];计算机工程与应用;2011年21期
16	张菁;张天驰;;蛋白质折叠过程模型[J];应用科技;2011年07期
17	吴洁明;李余琪;万励;;复杂路网条件下的物流配送方案研究[J];微电子学与计算机;2011年07期
18	邓小清;;网格资源语义匹配研究[J];科技信息;2011年18期
19	肖萌;;基于Prim算法的旅行商问题解法[J];河南科技;2011年17期
20	周伦钢;;基于GIS的粮食应急调度系统研究设计[J];电脑知识与技术;2011年18期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	苏晓鹭;于洋;葛斌;;蚁群算法在欠驱动系统Pendubot优化控制中的应用[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
2	关洪浩;唐巍;;蚁群算法的生成树在配电网网架规划中的应用[A];纪念中国农业工程学会成立30周年暨中国农业工程学会2009年学术年会（CSAE 2009）论文集[C];2009年
3	吴正伟;吉文来;陈伟佳;卢扣;;基于蚁群算法的城市紧急救援最佳路径选择[A];地理信息与物联网论坛暨江苏省测绘学会2010年学术年会论文集[C];2010年
4	王鹤;邵良杉;邱云飞;;蚁群算法在露天矿运输系统路径优化中的应用[A];第五届全国煤炭工业生产一线青年技术创新文集[C];2010年
5	刘杰;闫清东;;基于蚁群算法的移动机器人路径规划技术的研究[A];逻辑学及其应用研究——第四届全国逻辑系统、智能科学与信息科学学术会议论文集[C];2008年
6	严彬;熊伟清;程美英;叶青;;基于拥塞控制的多种群二元蚁群算法[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
7	肖岭;熊辉;;一种针对频率指配问题的改进蚁群算法[A];电波科学学报[C];2011年
8	宋春峰;侯媛彬;赵圣刚;;蚁群算法在陀螺温控系统中的应用研究[A];第十四届全国煤矿自动化学术年会暨中国煤炭学会自动化专业委员会学术会议论文集[C];2004年
9	张如伟;黄捍东;赵迪;;一种新的地震非线性反演方法[A];中国地球物理学会第二十四届年会论文集[C];2008年
10	师凯;蔡延光;邹谷山;王涛;;运输调度问题的蚁群算法研究[A];04'中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会专辑[C];2004年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	许志红;交流接触器智能化控制与设计技术的研究及实现[D];福州大学;2006年
2	薛云;基于蚁群算法和支持向量机的矿化蚀变信息提取研究[D];中南大学;2008年
3	顾中舜;中继卫星动态调度问题建模及优化技术研究[D];国防科学技术大学;2008年
4	刘传文;仿生优化算法在数字图像处理中的应用研究[D];武汉理工大学;2008年
5	陈宝文;蚁群优化算法在车辆路径问题中的应用研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
6	唐连生;突发事件下的车辆路径问题研究[D];西南交通大学;2008年
7	何荥;用信息法研究天空亮度分布[D];重庆大学;2008年
8	闫博;基于蚁群算法的集装箱港口选择与网络均衡分析[D];大连海事大学;2008年
9	吕雄伟;邮政物流车辆路径问题研究[D];西南交通大学;2009年
10	刘波;蚁群算法改进及应用研究[D];燕山大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	傅宏;基于遗传多蚁群算法的QoS组播路由算法研究[D];重庆大学;2010年
2	潘鹏竹;协同制造调度问题的蚁群算法研究[D];沈阳工业大学;2010年
3	饶跃东;基于改进蚁群算法的无人飞行器航迹规划应用研究[D];武汉理工大学;2010年
4	邵晓路;蚁群群体智能网络可视化试验平台研制[D];浙江理工大学;2010年
5	吕海鹏;改进蚁群算法在YKK系列中型高压电机优化设计中的应用[D];哈尔滨理工大学;2010年
6	刘志勇;基于蚁群算法与竞选算法的作业车间调度求解及比较研究[D];广东工业大学;2011年
7	张守年;改进的蚁群算法及其在QoS中的应用[D];华南理工大学;2010年
8	林时来;基于蚁群算法的呼吸信号情感识别研究[D];西南大学;2011年
9	孙莹;无底柱分段崩落法矿山生产调度系统优化研究[D];西安建筑科技大学;2010年
10	李旭;应用点着色聚类改进蚁群算法[D];四川师范大学;2010年

中国重要报纸全文数据库

前2条

1	惠永辉　徐源;张昌龙—— 勇于挑战难题[N];解放军报;2009年
2	本报记者张巍巍;瞧瞧“机器游侠”特种兵[N];科技日报;2011年

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