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基于Backstepping的双臂空间机器人关节空间鲁棒控制

唐晓腾  陈力  
【摘要】:讨论了载体与姿态均不受控情况下,双臂空间机器人系统的控制问题。结合系统动量守恒以及动量矩守恒关系,利用拉各朗日第二类方法得到的系统动力学方程。考虑了实际应用中的空间把机器人的非确定性因素,建立了该系统的状态空间下的状态方程表达式。基于Backstepping方法,结合GCMAC神经网络,设计了鲁棒自适应控制规律和GCMAC神经网络权值调整方案,并针对神经网络的逼近误差引入了消除逼近误差的鲁棒参数,保证了空间机器人在关节空间内对于期望轨迹的跟踪控制。该方法无需已知不确定参数的上界。仿真实验证明了该方法的有效性。

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