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移动机器人航迹跟踪控制律设计与仿真平台开发

杨毅  付梦印  孙常胜  王美玲  赵诚  
【摘要】:本文讨论差速转向移动机器人自动行驶控制。通过对移动机器人进行动力学分析,确定了机器人运动状态的约束条件;针对移动机器人在行驶状态中存在的不确定因素,提出了一种新颖的模糊控制方法。构建了基于ADAMS与MATLAB的移动机器人联合仿真平台,以iRobot ATRV2型移动机器人为例,利用随机数序列和功率谱密度函数建立了行驶道路模型,跑车仿真试验证明了本文提出的模糊控制方法的有效性。

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