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轮腿复合式爬壁机器人设计及运动特性分析

刘万里  曲兴华  闫勇刚  
【摘要】:开发了一种能够在地面和墙壁上运动的小型轮腿复合式爬壁机器人。该机器人机构融合轮式机构、腿式机构和真空吸附式结构的优点,并且具有重量轻、体积小、反应快速等特点。可以根据不同的地形条件变换运动模式,利用轮子实现机器人在室内外环境下高速远距离运动;利用四条独立摆动腿和真空吸盘实现机器人在光滑壁面上灵活地爬行和转向。基于DSP技术开发的控制系统保证了机器人功耗低、可靠性好、实时性高的控制要求。试验验证了该机器人运动灵活,具有很好的环境适用性和爬壁能力。

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