收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

基于SPF模型的闭链机构自适应控制

吴爱玲  王中华  周志群  
【摘要】:含有闭链的并联机器人动力学模型通常由微分-代数方程描述。在这类机器人系统的传统控制方法中,往往需要采用诸如牛顿迭代等数值方法对非独立坐标进行求解,不利于实时控制。本文考虑机器人惯性参数的不确定性,提出一种基于奇异摄动模型的自适应跟踪控制方法。这种方法将对原系统微分-代数方程的控制转换为对人造奇异摄动模型的控制,从而使算法易于实施。运用Lyapunov理论证明了这种控制器能够保证渐近轨迹跟踪。仿真结果表明了该方法的有效性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 刘延斌;韩秀英;许晖;;3-RRRT并联机器人解耦的反演自适应动态滑模控制[J];系统仿真学报;2008年14期
2 江道根;高国琴;胡红玉;;六自由度并联机器人线性化反馈RBF神经滑模控制研究[J];机械设计与制造;2010年02期
3 孔令富,黄真;力前馈控制的并联机器人自适应系统的研究[J];燕山大学学报;1995年01期
4 陈桦,胡柏;含有闭链机构机器人的动力学计算方法[J];西北轻工业学院学报;1994年S1期
5 焦晓红,耿秋实,方一鸣,李运锋;液压伺服并联机器人的自适应鲁棒跟踪控制[J];系统仿真学报;2003年03期
6 欧阳玲,陈佳实,李彦平;液压伺服系统的自适应控制[J];机械设计与研究;1986年06期
7 吴士昌;初振友;;高阶对象自适应跟随低阶模型的一种设计法[J];燕山大学学报;1988年02期
8 陈宗基;自适应控制的非自治差分方程的指数稳定性(英文)[J];控制理论与应用;1989年04期
9 周洪,路甬祥;采用自适应控制的电-气比例/伺服控制系统的研究[J];信息与控制;1989年05期
10 初振友;吴士昌;;滞后对象的连续模型参考自适应控制[J];燕山大学学报;1990年02期
11 周德云;陈新海;佟明安;;一种新的鲁棒多变量广义预测控制算法[J];控制与决策;1992年06期
12 彭小奇;周孑民;梅炽;姚汝信;唐英;;炼镍用矿热电炉生产过程的计算机辅助模糊自适应控制[J];中南大学学报(自然科学版);1993年06期
13 于健;谢宗安;;一种模型参考时滞跟踪自适应控制新方法[J];贵州工业大学学报(自然科学版);1993年04期
14 王丽艳,金志立,曹泛;模糊调节策略在模型参考自适应控制中的应用[J];北京理工大学学报(英文版);1995年01期
15 刘丁,田健;控制中的神经网络[J];西安理工大学学报;1996年02期
16 樊丁,李润之;多约束自适应控制在航空发动机自动试车中的应用[J];航空动力学报;1997年04期
17 陶永华,张捍东;自动化技术专题讲座(Ⅲ)──自适应控制技术与应用[J];基础自动化;1997年02期
18 王佳,吴晓蓓,徐志良;一类复杂系统的分布式模型参考自适应控制[J];东南大学学报(自然科学版);2004年S1期
19 李捷,王伟智,朱敏琛;基于神经网络的预测控制[J];兵工自动化;2005年03期
20 鄢春艳;邓学雄;李伟光;赖兴余;;加工过程的神经网络自适应控制[J];江西农业大学学报;2005年06期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 吴爱玲;王中华;周志群;;基于SPF模型的闭链机构自适应控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 韩存武;马晓军;文传源;;一类非最小相位非线性系统的直接自适应控制[A];1994年中国控制会议论文集[C];1994年
3 许建强;袁震东;;基于小波网络的非线性离散系统稳定自适应控制[A];第二十一届中国控制会议论文集[C];2002年
4 师五喜;;一类非线性离散时间系统直接自适应模糊控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
5 李洪全;王京;;基于粒子群算法的自适应PID控制[A];冶金企业自动化、信息化与创新——全国冶金自动化信息网建网30周年论文集[C];2007年
6 杜涛;符曦;;基于模糊集理论的直流电动机自适应控制器的设计[A];1995年中国智能自动化学术会议暨智能自动化专业委员会成立大会论文集(上册)[C];1995年
7 张纪会;武玉强;初学导;;输入受限的自适应控制[A];1996中国控制与决策学术年会论文集[C];1996年
8 赵国强;罗云林;张静;;神经网络在无刷直流电机控制中的应用[A];1998中国控制与决策学术年会论文集[C];1998年
9 慕小武;张怀宙;;一类不确定非线性系统基于神经网络的自适应控制[A];1995年中国控制会议论文集(上)[C];1995年
10 孟凡利;张承进;;时变随机系统的自适应控制[A];1997中国控制与决策学术年会论文集[C];1997年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 王红睿;一类欠驱动系统输出跟踪控制问题的理论和方法研究[D];吉林大学;2009年
2 马博军;欠驱动非线性桥式吊车自动控制系统研究[D];南开大学;2009年
3 杨永刚;6-PRRS并联机器人关键技术的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年
4 王洪瑞;液压六自由度并联机器人运动控制研究[D];燕山大学;2003年
5 任瑞;6D0F姿态控制平台关键技术研究[D];中国工程物理研究院;2012年
6 张敏;复杂非线性系统的智能自适应控制研究[D];南京航空航天大学;2008年
7 李艳;二自由度冗余驱动并联机器人的动力学建模及控制研究[D];山东大学;2010年
8 李海虹;一种含柔性杆件的高速并联机器人优化设计方法研究[D];天津大学;2009年
9 刘欣;两种并联机器人的机构性能分析与运动控制研究[D];西安电子科技大学;2009年
10 洪林;并联机器人精度分析与综合研究[D];天津大学;2004年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 吴健珍;6-DOF并联机器人非线性鲁棒自适应控制[D];燕山大学;2002年
2 耿秋实;液压伺服驱动并联机器人的鲁棒自适应控制[D];燕山大学;2003年
3 郑莹莹;模糊控制在热风炉控制中的应用研究[D];合肥工业大学;2006年
4 于建江;基于后推设计的鲁棒自适应模糊控制研究[D];扬州大学;2004年
5 查富生;高速车铣复合加工中心铣削过程的智能控制[D];兰州理工大学;2005年
6 徐志成;基于微粒群优化的控制系统设计研究[D];浙江大学;2006年
7 黄浩;排油污水监控系统的研究与设计[D];浙江大学;2006年
8 王会敏;关于神经网络及其在自适应控制中的应用的研究[D];天津大学;2004年
9 曾华鹏;井式炉控制系统的嵌入式软件设计及其算法研究[D];天津工业大学;2005年
10 李颖;莱钢中型型钢控制系统改造设计[D];山东科技大学;2005年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 ;中冶京诚自主研发机电一体化高速线材轧制生产线创新成果达到国际先进水平[N];世界金属导报;2008年
2 记者 杨雅洁陆大慰;电网控制技术取得突破[N];中国电力报;2007年
3 本报记者 操秀英;站在控制科学世界前沿的一支奇兵[N];科技日报;2010年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978