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欠驱动两足步行机器人3D动态行走控制方法研究

绳涛  王剑  蔡文澜  马宏绪  
【摘要】:在平面型欠驱动两足步行机器人的基础上,提出了一种3D欠驱动两足步行机器人模型和动态步行控制方法。建立了机器人的复杂动力学模型,通过时不变规划方法对机器人运动进行规划,并通过有限时间收敛控制策略对机器人运动进行控制。仿真实验表明,动态步行渐进收敛于稳定的极限环,控制算法是可行的。分析了步行姿态对行进速度的影响,提出了一种欠驱动两足步行机器人步行速度控制策略并通过仿真实验对算法进行了验证。

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