收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

漂浮基双臂空间机器人本体与末端抓手协调运动的模糊滑模控制

陈志煌  陈力  
【摘要】:本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性系统动力学模型。以此为基础,对双臂空间机器人载体姿态与机械臂末端抓手惯性空间轨迹协调运动的控制问题作了研究。考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论,设计了双臂空间机器人姿态、末端抓手协调运动的滑模变结构控制方案;为了克服滑模变结构控制器抖振的缺点,附加设计了一个模糊控制器,以便根据系统的输出来动态调节滑模变结构控制器等速趋近率的大小,从而既确保了系统的快速响应而又消除了原有的抖振。系统数值仿真,证明了上述控制方案良好的控制效果。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 陈志煌;陈力;;漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制[J];机械科学与技术;2009年07期
2 陈力,刘延柱;空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制[J];工程力学;2002年02期
3 陈力,刘延柱;漂浮基空间机器人协调运动的自适应控制与鲁棒控制[J];机械工程学报;2001年08期
4 张燕红;;漂浮基空间机器人姿态与末端爪手协调运动的反演滑模控制[J];太原科技大学学报;2009年01期
5 唐晓腾;陈力;;参数不确定双臂空间机器人姿态、关节协调运动的变结构鲁棒控制方法[J];机械科学与技术;2008年06期
6 张燕红;;漂浮基姿态受控空间机器人关节运动的自适应模糊滑模控制[J];机械工程师;2009年02期
7 陈安军;双臂机器人协调运动在线控制的算法实现[J];西南师范大学学报(自然科学版);2001年04期
8 洪昭斌;陈力;;漂浮基空间机械臂基于速度滤波器的鲁棒控制[J];系统仿真学报;2011年02期
9 郭益深;陈力;;双臂空间机器人姿态、关节协调运动基于RBF神经网络的自适应控制算法[J];应用数学和力学;2008年09期
10 张燕红;;基于滤波器的漂浮基空间机器人协调运动的滑模控制[J];现代机械;2009年06期
11 陈志勇;陈力;;具有外部扰动双臂空间机器人的神经网络在线自学习补偿控制[J];中国机械工程;2010年17期
12 陈安军;双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法[J];信阳师范学院学报(自然科学版);2000年03期
13 张奇峰;张艾群;;基于能源消耗最小的自治水下机器人—机械手系统协调运动研究[J];机器人;2006年04期
14 洪昭斌;陈力;;参数未知双臂空间机器人姿态、关节运动的自适应控制[J];工程力学;2009年03期
15 郭益深;陈力;;漂浮基双臂空间机器人协调运动的Terminal滑模控制[J];工程力学;2009年05期
16 陈安军;双臂机器人协调运动的在线控制算法[J];河南大学学报(自然科学版);2000年03期
17 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态与末端爪手协调运动的模糊变结构滑模控制[J];福州大学学报(自然科学版);2008年05期
18 陈力;空间机械臂载体与末端抓手协调运动的鲁棒与自适应混合控制方案[J];固体力学学报;2003年03期
19 张玉华;赵杰;张亮;齐立哲;蔡鹤皋;;新型模块化可重构机器人系统[J];机械工程学报;2006年S1期
20 肖珺;何京文;张广军;高洪明;吴林;;不同型号双焊接机器人协调控制[J];上海交通大学学报;2010年S1期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 陈志煌;陈力;;漂浮基双臂空间机器人本体与末端抓手协调运动的模糊滑模控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 陈力;郭益深;;双臂空间机器人系统协调运动的自适应控制[A];第25届中国控制会议论文集(中册)[C];2006年
3 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态与末端抓手协调运动的模糊变结构滑模控制[A];庆祝中国力学学会成立50周年暨中国力学学会学术大会’2007论文摘要集(下)[C];2007年
4 郭益深;陈力;;双臂空间机器人系统姿态、关节运动的双向非完整运动规划[A];中国力学学会学术大会'2005论文摘要集(下)[C];2005年
5 王景;王昊瀛;刘良栋;吴宏鑫;梁斌;;双臂自由漂浮空间机器人系统的姿态控制[A];1999年中国智能自动化学术会议论文集(下册)[C];1999年
6 梁捷;陈力;;具有未知载荷参数的漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊自适应控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
7 解玉文;丁希仑;孙鹏飞;;冗余度双臂空间机器人系统的协调规划算法研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集(第二分册)[C];2009年
8 黄登峰;陈力;;双臂空间机器人系统协调运动的神经网络前馈控制[A];第八届全国动力学与控制学术会议论文集[C];2008年
9 肖南峰;黄素媚;刘慧芳;;第四部分 计算机应用与信息系统 仿人形机器人两眼协调运动控制的实现[A];04'中国企业自动化和信息化建设论坛暨中南六省区自动化学会学术年会专辑[C];2004年
10 李曦;陈力;;漂浮基双臂空间机器人基于上界自适应估计的关节空间鲁棒控制[A];第七届全国多体系统动力学暨第二届全国航天动力学与控制学术会议会议论文集[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 靳宝全;电液位置伺服控制系统的模糊滑模控制方法研究[D];太原理工大学;2010年
2 颜世佐;空间机器人协调控制与地面实验研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
3 徐文福;空间机器人目标捕获的路径规划与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
4 李会军;空间遥操作机器人虚拟预测环境建模技术研究[D];东南大学;2005年
5 高星;空间机器人软件错误检测技术研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
6 胡楚雄;基于全局任务坐标系的精密轮廓运动控制研究[D];浙江大学;2010年
7 丰保民;自由漂浮空间机器人轨迹规划与轨迹跟踪问题研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
8 郭磊;自行车机器人非线性系统中若干问题的研究[D];北京邮电大学;2007年
9 赵永胜;模糊滑模控制及其在机电系统中应用的研究[D];华中科技大学;2007年
10 訾斌;超大型天线馈源指向跟踪系统的力学分析及控制研究[D];西安电子科技大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 侯忠成;面向空间捕获的机器人路径规划与控制器设计[D];哈尔滨工业大学;2011年
2 刘圣祥;弧焊机器人离线编程实用化研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
3 袁月;柔性与双臂空间机器人系统运动学、动力学分析[D];福州大学;2004年
4 宣俊;高维空间机器人运动规划算法研究[D];浙江大学;2005年
5 罗志芳;基于模糊滑模控制的机车防滑控制器的研究[D];中南大学;2012年
6 阚如文;无人水下航行器姿态控制策略研究[D];吉林大学;2012年
7 高艳红;变桨系统模糊滑模控制技术研究[D];兰州交通大学;2012年
8 赵伟;基于三维空间吊车系统的神经模糊滑模控制[D];大连理工大学;2011年
9 孙克新;空间机器人动力学分析与控制仿真[D];哈尔滨工业大学;2006年
10 侯卓磊;3-SPR型并联救援机器人运动学与力学分析[D];燕山大学;2012年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 中央人民广播电台记者 王握文 新华社记者 贾永;“先行者”在长沙亮相[N];新华每日电讯;2000年
2 钱铮;日本人形机器人有望“担当重任”[N];人民日报;2007年
3 钱铮;日本人形机器人已力可“抱”起“病人”[N];新华每日电讯;2007年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978