收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

自由漂浮空间机械臂系统关节轨迹跟踪的自适应神经网络控制

郭益深  陈力  
【摘要】:本文讨论了自由漂浮空间机械臂系统的自适应神经网络控制问题。首先,由拉格朗日方法,推导出自由漂浮空间机械臂系统的动力学方程。以此为基础,借助于神经网络技术对空间机械臂系统进行建模。然后,针对空间机械臂所有参数未知的情况下,设计了载体位置与姿态均不受控的空间机械臂系统关节轨迹跟踪的自适应神经网络控制方案。此控制方案不要求系统动力学方程关于惯性参数呈线性关系,而且无需已知系统的任意惯性参数。除此之外,也无需对神经网络进行离线训练,节省了神经网络的训练时间。最后,以平面自由漂浮空间机械臂系统为例,进行数值仿真。仿真结果证实了此方法的有效性和可行性。

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 弓建军;一种可伸缩空间机械臂及其应用分析[J];航天控制;2000年04期
2 么学宾,赵京,张雷,张凯亮;空间4R机械臂容错空间的分析[J];机械设计与研究;2005年02期
3 戈新生,陈立群,吕杰;空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究[J];宇航学报;2005年03期
4 王景,刘良栋,梁斌,吴宏鑫;任务空间内空间机械臂的自适应控制[J];中国空间科学技术;2000年06期
5 贾庆轩;陈钢;孙汉旭;郑双奇;;基于A~*算法的空间机械臂避障路径规划[J];机械工程学报;2010年13期
6 洪昭斌;陈力;;基于神经网络的漂浮基空间机械臂的自学习模糊控制[J];机械科学与技术;2009年07期
7 张兵,张洪华;柔性空间机械臂的闭环方波序列控制[J];控制理论与应用;2001年05期
8 丛佩超;孙兆伟;;双臂式空间机械臂捕捉目标问题[J];上海交通大学学报;2009年11期
9 丛佩超;孙兆伟;;双臂式空间机械臂捕捉目标的碰撞问题研究[J];四川大学学报(工程科学版);2010年04期
10 高海波;郝峰;邓宗全;刘振;丁亮;岳洪浩;;空间机械臂收拢状态零重力模拟[J];机器人;2011年01期
11 周虎;;空间机械臂直接驱动、挠性的输入成型控制[J];黑龙江科技学院学报;2006年02期
12 陈靖波;赵猛;张珩;;空间机械臂在线实时避障路径规划研究[J];控制工程;2007年04期
13 王家驹;王路;洪在地;;漂浮基空间机械臂模糊控制仿真[J];机械与电子;2007年11期
14 丛佩超;孙兆伟;;空间机械臂捕捉目标的碰撞力问题分析[J];四川大学学报(工程科学版);2009年01期
15 丛佩超;孙兆伟;;单臂式空间机械臂捕捉空间目标问题研究[J];动力学与控制学报;2009年01期
16 谭春林;刘新建;;大型挠性空间机械臂动力学与减速比对振动抑制影响[J];国防科技大学学报;2009年04期
17 孙繁新;杨洋;李大寨;乐爱兵;;空间机械臂模拟系统的设计与实现[J];机电工程;2009年12期
18 戈新生;吴永东;;欠驱动空间机械臂输入参数化的运动规划方法[J];机械科学与技术;2011年02期
19 赵京;张凯亮;姚艳彬;;空间机械臂协调操作的容错空间与容错规划算法研究[J];机械科学与技术;2006年03期
20 邵志宇;孙汉旭;贾庆轩;叶平;;一种空间机械臂构造模块的研制[J];宇航学报;2007年01期
中国重要会议论文全文数据库 前6条
1 郭益深;陈力;;自由漂浮空间机械臂系统关节轨迹跟踪的自适应神经网络控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
2 梁捷;陈力;;漂浮基空间机械臂姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
3 陈力;唐晓腾;;双臂自由漂浮空间机器人关节空间的增广变结构鲁棒控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
4 洪昭斌;陈力;;具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人姿态、关节运动的自适应控制方法[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
5 陈志煌;陈力;;漂浮基双臂空间机器人本体与末端抓手协调运动的模糊滑模控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6 崔世锋;吴月友;郑皖生;;L波段雷达气压高度与球坐标高度误差分析[A];第28届中国气象学会年会——S1第四届气象综合探测技术研讨会[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 张福海;面向在轨维护的自由漂浮空间机器人运动规划与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 张福海;面向在轨维护的自由漂浮空间机器人运动规划与控制研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
3 丛佩超;空间机械臂抓取目标的碰撞前构型规划与控制问题研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
4 张文辉;空间机器人神经网络轨迹跟踪控制及微重力模拟方法研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
5 徐文福;空间机器人目标捕获的路径规划与实验研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
6 张晓东;空间柔性机械臂控制策略研究[D];北京邮电大学;2009年
7 邓启文;空间机器人遥操作双边控制技术研究[D];国防科学技术大学;2006年
8 丰保民;自由漂浮空间机器人轨迹规划与轨迹跟踪问题研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
9 颜世佐;空间机器人协调控制与地面实验研究[D];哈尔滨工业大学;2009年
10 李娜;具有二阶非完整约束的铰接多刚体系统动力学建模与应用研究[D];燕山大学;2010年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 郝峰;空间机械臂回转臂式微重力模拟装置研究[D];哈尔滨工业大学;2010年
2 尹玉娟;空间机械臂的滑模控制方法[D];哈尔滨理工大学;2011年
3 周定江;基于LEON3处理器的空间机械臂控制研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
4 洪在地;空间机械臂运动学分析的完全笛卡尔坐标方法及柔性影响下的动力学优化控制[D];福州大学;2003年
5 杨明远;自由漂浮空间机器人目标捕获的路径规划研究[D];北京邮电大学;2011年
6 李斌;自由漂浮空间机器人的位形控制[D];哈尔滨工业大学;2011年
7 张慧芳;空间机械臂锁紧装置设计与分析[D];哈尔滨工业大学;2006年
8 段晓;自由漂浮空间机器人路径规划研究[D];北京邮电大学;2010年
9 侯忠成;面向空间捕获的机器人路径规划与控制器设计[D];哈尔滨工业大学;2011年
10 翟艳霞;自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制研究[D];哈尔滨工业大学;2011年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 刘仲华 王娣;巨型冰山开始“危险之旅”[N];人民日报;2010年
2 杨琳;0.5亿年前琥珀证实远古印度并非是“岛屿”[N];中国矿业报;2010年
3 驻江西记者 梅柏林;樟树市盐泉养生旅游度假区动工建设[N];中国旅游报;2011年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978