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基于扩展卡尔曼滤波的板球系统摩擦力估计

张雪菲  田彦涛  王红睿  丁策  
【摘要】:针对板球系统中板与球之间存在的摩擦力精确模型难以建立的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波的摩擦力状态估计方法。该方法不必对摩擦力建立精确的数学模型,而是通过引入模型误差的概念,设计扩展卡尔曼观测器对摩擦力的值进行在线估计。同时针对测量误差和模型误差引起滤波器发散的问题,提出协方差矩阵加权修正的改善方法,最后给出实验和结果分析。

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