一种具有非线性动态逆误差补偿的控制器设计

【摘要】：本文讨论了一种具有在线误差补偿的非线性动态逆控制器设计方案。非线性动念逆控制方法利用了反馈线性化理论,研究通过非线性反馈或动态补偿的方法,将非线性系统变换为线性系统(伪线性系统),然后再按线性系统理论完成系统的各种控制目标设计。文章首先分析了动态逆控制的基本原理和逆误差产生的原因,接着回顾了自适应逆控制的基本思想和它消除传感器噪声和扰动的方法,然后提出了具有补偿信息,并用于在线补偿动态逆误差的设计方法。最后将该方案用于巡航导弹的飞行控制系统设计中,仿真结果表明,本文设计的系统有很好的跟踪性能,并具有良好的鲁棒性。