模块化开放式机器人控制系统的研究

【摘要】：作者研究了一种模块化开放式机器人,用户可以根据不同的需要进行自行组合成不同结构的机器人形状。本文主要研究机器人的控制系统的硬件和软件结构。作者首先提出了一种机器人硬件控制系统的硬件结构,即无线遥控级、系统级、运动控制级和伺服级。文章详细讨论了机器人的运动级和伺服级的有关硬件及控制结构。文章进一步研究了开放式机器人的软件结构,提出了开放式机器人的终端用户层、通信层、系统层和伺服控制层的软件体系结构,详细分析了机器人伺服控制层的算法和运动控制层的程序结构和通信模块。最后简单介绍了机器人的一个编程界面, 根据实验室的使用说明所研究的机器人有较好的开放性和可重组性。