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双臂空间机器人系统协调运动的自适应控制

陈力  郭益深  
【摘要】:讨论了本体位置不受控制情况下,双臂空间机器人系统本体姿态与末端抓手持有载荷协调运动的控制问题。首先,由拉格朗日方法,推倒出双臂空间机器人系统的动力学方程。然后借助于增广变量法和系统Jacobi矩阵,恰当地扩展系统的控制输入与输出。以此为基础,针对末端抓手持有载荷参数未知情况下,设计了本体位置无控的双臂空间机器人系统本体姿态与末端抓手持有载荷协调运动的自适应控制方案。数值仿真运算结果证实了上述控制方案的有效性。

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