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实际输入受限下一类非完整平面移动机器人的镇定

王朝立  简献忠  丁云飞  
【摘要】:在非完整控制系统的实际设计中,特别需要考虑控制输入的大小是否超出了实际允许的限度。Luo(1998)和Wang(1999、2000)提出了输入受限下非完整运动学和非完整动力学系统的镇定控制器设计方法,但考虑的输入是经过输入变换化转化得来的,而不是原始系统的输入。一股来说,变换后的输入不超过某一理想限度,并不能保证原始的输入也这样,利用力矩原理容易说明这一点。在这篇文章中,如果实际系统的输入能够不超过某一给定的界,称这种输入为实际有界输入。本文对一类平面非完整移动机器人((2,0))型)给出了基于实际有界输入的镇定控制器方案,并证明了系统的状态误差可以小于事先给定的任意小的限度,所用的方法是变结构和多步控制。这种设计方法的优点是:在实际运用这类系统的控制律时,使用这种方法,控制工程师们可以不用关心控制量是否超出了实际允许的限度,因为这些在理论上得到了保证。

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