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非完整移动机器人的一种有限时间跟踪控制方法

李世华  田玉平  
【摘要】:对非完整移动机器人的有限时间轨迹跟踪控制问题进行了讨论。利用连续系统有限时间控制技术,设计出了一种连续的状态反馈跟踪控制律,使得对角速度不趋于零的期望轨迹,非完整移动机器人能够实现全局跟踪,并且能够在有限时间内完全跟踪上期望轨迹。仿真结果表明了该方法的有效性。

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