基于RBF神经网络的不确定机器人的自适应控制

【摘要】：针对不确定、时变和非线性机器人系统的实时性要求,提出一种基于RBF神经网络自适应控制结构。把RBF神经网络与自适应控制相结合,利用RBF神经网络来产生一个控制输入信号,同时采用具有滑模控制性质的符号函数作为一个辅助控制器,来消除神经网络逼近误差,并在文中证明了系统的稳定性。最后给出了对两连杆机器人的仿真验证了控制效果。

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4	王跃灵;沈书坤;王洪斌;;不确定机器人的自适应神经网络迭代学习控制[J];武汉理工大学学报;2009年24期
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11	柴天佑,王笑波;RBF神经网络在加速冷却控制系统中的应用[J];自动化学报;2000年02期
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16	张焱,沈振康,王平;基于RBF神经网络的背景估计及红外小目标检测[J];国防科技大学学报;2004年05期
17	杨延西;刘丁;辛菁;;基于LS-SVM的机器人逆运动学建模[J];系统仿真学报;2006年05期
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2	谢松钿;苏国岚;萧胜文;林冠良;;模组化机器人系统之设计[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
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4	黄坤;曹利;曾孔庚;田心宽;耿国庆;;机器人在LF炉测温取样系统上的成功应用[A];中国计量协会冶金分会2011年会论文集[C];2011年
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6	李丽霞;赵悦;宋烽;;Da Vinci S机器人系统对手术护理工作的挑战[A];全国第十一届手术室护理学术交流暨专题讲座会议论文汇编（上）[C];2007年
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1	薛严;韩选定10个新概念机器人研发项目[N];科技日报;2011年
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4	裴利云田秋月赵志远;高新区崛起机器人产业[N];唐山劳动日报;2011年
5	邸力　陈建旭;唐山高新区机器人产业发展迅猛[N];中国高新技术产业导报;2011年
6	记者姜靖;我极地科考低空飞行机器人系统研制获突破[N];科技日报;2010年
7	记者张培发　曹斯通讯员郭业敏邹莹;“广东造”智能手术机器人有望三年内进入临床试验[N];南方日报;2011年
8	邸力陈建旭;抢占战略性新兴产业的前沿阵地[N];唐山劳动日报;2011年
9	柳莺;ODIM首次售出锚作机器人系统[N];中国船舶报;2008年
10	程刚;机器人“瑞德先生”问世[N];科技日报;2007年

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