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基于backstepping的不确定机器人系统干扰分析和鲁棒H_∞控制

王洪瑞  姜春娣  王霞  
【摘要】:针对机器人系统的参数不确定性和外界干扰,本论文利用H∞控制,分两种情况对其进行了控制,一种情况是参数不确定性和外界干扰分开控制,另一种情况是将参数不确定性看作干扰的一部分进行控制,最终都是使系统具有干扰抑制的性能。最后用仿真示例验证了所得结论的正确性。

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