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基于MPC的轮式移动机器人鲁棒轨迹跟踪控制

裴辛哲  刘志远  裴润  
【摘要】:研究了非完整移动机器人动力学模型中带有参数不确定的鲁棒轨迹跟踪控制器的设计问题。在获得移动机器人的全动态误差模型的基础上,应用模型预测控制(MPC)和线性矩阵不等式(LMIs)方法,设计了鲁棒跟踪控制器,在满足非完整约束的条件下,实现了机器人位置,方向角以及速度的同时渐近跟踪。以LMI的形式给出了系统稳定性的充分条件。仿真结果验证了提出方法的可行性和有效性。

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