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车辆主动悬挂LQR和H_∞控制器的设计及性能仿真

张玉春  丛华  
【摘要】:简要回顾了悬挂控制的研究现状,建立了1/4车辆悬挂系统的数学模型。结合工程应用,详细探讨了观测器的设计以及H∞控制器的设计理论和设计步骤。基于实际的车辆悬挂系统,设计并分析了三种不同控制目标的LQR控制器和以悬挂变形作为唯一测量变量的观测器。 Matlab仿真结果表明:在系统零初值条件下,观测器和LQR控制器具有同样的控制性能;在悬挂系统参数变化时,它们均具有较强的鲁棒性;权重系数不同,所设计的控制器性能差别较大。文章最后设计并仿真了H∞控制器,分析了H∞控制器达不到期望性能的可能原因,为以后的研究指明了方向。

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