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伺服系统摩擦补偿的重复控制策略

郭丹旦  刘向东  张宇河  苏延雄  
【摘要】:提出一种新的高精度伺服系统设计的重复控制方法,在重复控制器的前向通道引入稳定滤波器提高开环增益改善跟踪特性,推导出系统渐进稳定性、鲁棒性和跟踪误差的相关结论,并应用于具有非线性摩擦力干扰的伺服系统设计。仿真和实验结果表明,这种重复控制器可以很好地改善正弦信号的跟踪精度。

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