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二级倒立摆的简易多PD控制算法

林岳松  王俊宏  薛安克  
【摘要】:基于极点配置的思想,针对二级倒立摆对象的特征,设计了简易多PD控制器,并在二级倒立摆实验装置上进行了实验。实验结果表明,本文设计的多PD控制器的性能优于LQR控制器。

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