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规则熵函数在机器人模糊控制中的应用

金冬梅  霍伟  
【摘要】:本文将作者所定义的“规则熵函数”用于机器人自适应模糊控制中,通过对机器人估计模型的辨识建立初始模糊逻辑系统,在辨识过程中用规则熵函数法对模糊逻辑系统进行结构简化,从而确定出精练而有效模糊基函数,再基于这些模糊基函数进行自适应模糊控制.仿真研究验证了所提方案的有效性.

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