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使用模糊转换器的神经元非模型控制及在液压并联机器人中的应用

张建明  王宁  王树青  
【摘要】:针对六自由度液压并联机器人系统存在着大的不确定性及干扰,其特征参数随着工况及环境的变化而产生大幅度变化的特点,本文将模糊信息处理和神经元模型控制方法相结合,设计出一种模糊转换器,提出了使用模糊转换器的神经元控制方法,对机器人的液压主动关节进行控制。仿真实验表明,这种非模型控制方法具有很强的鲁棒性和自适应性及杭干扰能力,是一种有效的液压并联机器人控制新方法。

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