遥控机器人驱动放大器特性及实验研究

【摘要】：力矩电机在机器人的应用中起着很重要的作用。本文对直接驱动遥控机器人系统中的电机／驱动放大器进行了分析研究,建立了手臂／传惑器,电机／驱动放大器的动态模型。通过分析、模拟,可知电机／驱动放大器的动态特性对系统的自然频率和阻尼系数的影响比较小,电机动态特性受手臂动态特性的影响亦比较小。因此当机器人同工件发生冲击作用时,电机的输出仍然较为平稳,从而有利于保证系统的性能。实验结果也表明,使用力矩电机直接驱动的遥控机器人基本上可以实现理想的位置和力跟踪性能。