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三级倒立摆系统数学模型及可控性可观性分析

何彦彦  沈程智  
【摘要】:本文研究了由单电机控制的三级倒立摆系统的可控性和可观性。通过对单电机控制的三级倒立摆系统建立数学模型,并在平衡位置附近线性化,得到线性数学模型。然后根据可拉性和可观性判据,得出该系统完全可控和完全可观的结论。

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