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仿射非线性奇异系统的分析及应用

刘晓平  
【摘要】:本文从机器人控制中抽象出一类仿射非线性广义系统,给出此类系统的简化条件及方法.讨论了这类系统的输出跟踪问题,并推出了可解的充分条件.以一简单的机器人为例说明了本文的方法和结论.

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