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十二关节两足步行机器人运动学及动力学计算机建模方法

马宏绪  张彭  张良起  
【摘要】:运动学和动力学建模是两足步行机器人研究的一个重要内容。要顺利实现两足系统稳定的步行控制,其运动学及动力学计算机仿真是必不可少的,因此如何建立其适合于计算机的数学模型是一个关键问题。本文综合欧拉角模型及矢量算法模型的优点,通过重新定义各关节运动坐标系,提出了一种新的通用计算机建模算法,其速度快,算法简单,结构清晰,有利于计算机实现,并运用这一算法对K D W-Ⅲ两足机器人侧向动态步行进行了仿真,给出了仿真结果。

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