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负载柔性机械臂的镇定

宋谦  
【摘要】:本文考虑末端具有负载的单杆柔性机械臂系统的镇定。为了抑制柔性臂的弹性振动,我们提出了一种加在杆件末端的边界力控制和边界力矩控制律,进而通过将整个闭环系统描述为一个适当Hilbert空间中的二阶抽象发展方程,我们证明出整个系统指数一致地哀减到零。

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