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树形机器人的协调控制

宋涛  程勉  高为炳  
【摘要】:本文主要研究各末端合作操作一刚性物体的树形机器人的控制问题。利用一个结构矩阵,给出整个系统的动力学方程。对于控制物体位置(和姿态)的同时控制内力这个问题进行了讨论,给出了有效的控制规律。

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