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具有并置端点控制器的柔性机械臂跟踪稳定性

宋谦  冯德兴  
【摘要】:本文考虑末端具有负载的单杆柔性机械臂系统跟踪控制问题。我们采取的控制是作用在臂两端的力矩激励。通过装备并置的角度、角速度和线速度传感器,得到了跟踪系统的强渐近稳定性。此外,通过获得另外的观测信息,我们也得到了指数一致地跟踪给定轨线的边界反馈控制律。最后给出了数值仿真计算结果。

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