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LiDAR-ToF-Binocular depth fusion using gradient priors

Xiaoming Zhao  Weihai Chen  Ziyang Liu  Xinzhi Ma  Lingkun Kong  Xingming Wu  Haosong Yue  Xing Yan  
【摘要】:Most robotic systems face a complex environment in which a single vision sensor cannot fully sense surroundings.In this paper,we focus on how to combining the depth image of traditional binocular camera,novel ToF(time-of-flight) camera and emerging 16-line LiDAR(light detection and ranging),to accurately obtain a dense depth image.In order to unify the depth image to the same perspective of different sensors,we employ a simple method for extrinsic parameter calibration.Based on the unified depth image,a fast and accurate fusion algorithm is developed.Our experiments illustrate that the proposed method can greatly improve the depth density and accuracy,while keeping a fast running speed.

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