Robust Switching Control for Force-reflecting Telerobotic with Time-varying Communication Delays

Fudong Nian Shaobo Shen Chunpeng Zhang Gang Lv

【摘要】：The transparency problem of telerobotic system with time-varying delays is investigated in this paper.Based on a contact degree of freedom of the manipulator end-effector and Lyapunov function,a novel switching tracking control strategy is designed to guarantee the stability of the closed-loop system and the robustness of the tracking system.Simulation results demonstrate the effectiveness and feasibility of the proposed approach.

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中国博士学位论文全文数据库

前4条

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中国硕士学位论文全文数据库

前9条

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3	宫伟;平面柔性多连杆机械臂的一体化设计[D];哈尔滨工业大学;2008年
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