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Robust Switching Control for Force-reflecting Telerobotic with Time-varying Communication Delays

Fudong Nian  Shaobo Shen  Chunpeng Zhang  Gang Lv  
【摘要】:The transparency problem of telerobotic system with time-varying delays is investigated in this paper.Based on a contact degree of freedom of the manipulator end-effector and Lyapunov function,a novel switching tracking control strategy is designed to guarantee the stability of the closed-loop system and the robustness of the tracking system.Simulation results demonstrate the effectiveness and feasibility of the proposed approach.

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