收藏 | 手机打开

On-board Visual Relative Localization for Small UAVs

Boxin Zhao  Xiaolong Chen  Jun Jiang  Xiaolin Zhao  
【摘要】:On-board relative localization is one of the crucial technologies for unmanned aerial vehicle(UAV) formation flight.In order to maintain the shape of a formation,it is necessary to maintain the distances between individual pairs of UAVs fixed,and all UAVs moves as a rigid entity.This paper presents a high-precision relative pose estimation method for UAV formation flight within the framework of ROS based on the camera( "standard load" of small UAV) and the deep learning algorithm.Indoor and outdoor experiments were conducted and the results show that the proposed algorithm can estimate the position of UAV member with accuracy at 0.18 m.

中国期刊全文数据库 前19条
1 杨志奇;;初春[J];中国建材;2020年03期
2 牛璐莹;曹宏睿;徐坤;胡立群;;Neutronic analysis of ITER radial x-ray camera[J];Plasma Science and Technology;2019年02期
3 WANG YongHong;DAN XiZuo;LI JunRui;WU SiJin;YANG LianXiang;;Multi-perspective digital image correlation method using a single color camera[J];Science China(Technological Sciences);2018年01期
4 Yuan Tian;Zheng Wang;Jian Li;Zi-Huang Cao;Wei Dai;Shou-Lin Wei;Yong-Heng Zhao;;LAMOST CCD camera-control system based on RTS2[J];Research in Astronomy and Astrophysics;2018年05期
5 Hainan CUI;Shuhan SHEN;Zhanyi HU;;Global fusion of generalized camera model for efficient large-scale structure from motion[J];Science China(Information Sciences);2017年03期
6 栾银森;许冰;杨平;汤国茂;;Optic flaws detection and location based on a plenoptic camera[J];Chinese Optics Letters;2017年04期
7 Anlong Ming;Xin Chen;;Sensor planning method for visual tracking in 3D camera networks[J];Journal of Systems Engineering and Electronics;2014年06期
8 Pedro Pablo Sacristán;Crazier;;大象摄影师[J];疯狂英语(初中版);2017年03期
10 YANG DongFang;SUN FuChun;WANG ShiCheng;ZHANG JinSheng;;Simultaneous estimation of ego-motion and vehicle distance by using a monocular camera[J];Science China(Information Sciences);2014年05期
11 Peng Qiu;Yong-Na Mao;Xiao-Meng Lu;E Xiang;Xiao-Jun Jiang;;Evaluation of a scientific CMOS camera for astronomical observations[J];Research in Astronomy and Astrophysics;2013年05期
12 ;Estimating fisheye camera parameters from homography[J];Science China(Information Sciences);2012年09期
13 于莹;杨克虎;戴建枰;;CCD camera system design for the beam diagnostic by using OTR[J];中国物理C;2008年01期
14 陈晓丽;冯勇;梁大强;;Design of operation parameters of a high speed TDI CCD line scan camera[J];Journal of Harbin Institute of Technology;2006年06期
15 Naoto Ishikawa;Yoshinori Dobashi;;Estimating camera parameters from starry night photographs[J];Computational Visual Media;2020年04期
16 李特宇;迟学芬;石瀚洋;孙洪亮;王爽;;Rolling shutter aided optical camera communications with increasing communication distance[J];Optoelectronics Letters;2019年05期
17 Min-Chul Lee;Kotaro Inoue;Cheol-Su Kim;Myungjin Cho;;Regeneration of elemental images in integral imaging for occluded objects using a plenoptic camera[J];Chinese Optics Letters;2016年12期
18 Chao Wang;Xiaohu Guo;;Feature-based RGB-D camera pose optimization for real-time 3D reconstruction[J];Computational Visual Media;2017年02期
19 Zhongwei TAN;Chuanchuan YANG;Yuliang LI;Yan YAN;Changhong HE;Xinyue WANG;Ziyu WANG;;A low-complexity sensor fusion algorithm based on a fiber-optic gyroscope aided camera pose estimation system[J];Science China(Information Sciences);2016年04期
中国重要会议论文全文数据库 前20条
1 Boxin Zhao;Xiaolong Chen;Guoqiang Feng;Xiaolin Zhao;Jun Jiang;;An Improved LR Algorithm for Image Deblurring[A];第32届中国控制与决策会议论文集(2)[C];2020年
2 Feng Wang;Lulu Ling;Zerui Qi;;Research on data drift suppression method of gyroscope sensor Based on First-order Inertia and Low Pass Filter[A];第32届中国控制与决策会议论文集(4)[C];2020年
3 Boxin Zhao;Xiaolong Chen;Jun Jiang;Xiaolin Zhao;;On-board Visual Relative Localization for Small UAVs[A];第32届中国控制与决策会议论文集(4)[C];2020年
4 Xue-ming LI;Heng ZHOU;Feng LUO;Zhi-pu LUO;Dan LI;Cong LIU;;Make MicroED an efficient tool for ultrahigh-resolution structural determination[A];第六届全国冷冻电子显微学与结构生物学专题研讨会论文集[C];2019年
5 ;The Design of the Interface for Camera Link and DM642[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
6 Yin Ying-jie;Wang Xin-gang;Xu De;Zhang Zheng-tao;Bai Ming-ran;Shi Gang;;Methods of Depth Measurement and Image Fusion Based on Multi-focus Micro-images[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年
7 JONNAL Ravi S;THORN Karen E;MILLER Donald T;;Development of an AO-OCT camera for imaging single cells and layers of the human retina[A];大珩先生九十华诞文集暨中国光学学会2004年学术大会论文集[C];2004年
8 ;The Integration of the UAV remote sensing systems&its potential applications[A];第三届全国数字成像技术及相关材料发展与应用学术研讨会论文摘要集[C];2004年
9 Tony Pridmore;;Active camera placement for 3D reconstruction of plant shoots[A];2017全国植物表型组学研讨会摘要集[C];2017年
10 Hongpeng Yin;Xuguo Jiao;Xianke Luo;Chai Yi;;Sift-based Camera Tamper Detection For Video Surveillance[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年
11 ;Spherical Camera Model for Divergent Camera Cluster[A];第24届中国控制与决策会议论文集[C];2012年
12 Chao Wang;Li Zhu;Dong Wang;Wei Wang;;Horizontal Relative Posture Recognition Based on Binocular Camera[A];第37届中国控制会议论文集(D)[C];2018年
13 Lu Zhiying;Han Chunyan;Lin Lichen;;Research on Automobile Distance Measurement System on Highway Based on Vehicle-mounted Camera[A];2012年计算机应用与系统建模国际会议论文集[C];2012年
14 Haodi Yao;Qingtao Yu;Xiaowei Xing;Fenghua He;Jie Ma;;Deep-learning-based Moving Target Detection for Unmanned Air Vehicles[A];第36届中国控制会议论文集(G)[C];2017年
15 Jilin Hu;Shiqiang Hu;Zhuojin Sun;;A Real Time Dual-Camera Surveillance System Based On Tracking-Learning-Detection Algorithm[A];第25届中国控制与决策会议论文集[C];2013年
16 Chao Zheng;Huangbin Qiu;Chenning Liu;Xin Zheng;Chang Zhou;Zeqing Liu;Jiayuan Yang;;A Fast Method to Extract Focal Length of Camera Based on Parallel Particle Swarm Optimization[A];第37届中国控制会议论文集(F)[C];2018年
17 ;An Image Method of Velocity Measurement Based on the Smearing Effect[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
18 Jun Tao;;Digital 3D Modeling of vestment Based on Project-camera System[A];2012年计算机应用与系统建模国际会议论文集[C];2012年
19 ZHAO Wanbing;LIU Hao;WANG Xinlong;;Vision-Based Robust Position Control for Ground Target Tracking and Hovering of Quadrotors[A];第37届中国控制会议论文集(C)[C];2018年
20 ;The Research of Camera Distortion Correction Basing on Neural Network[A];Proceedings of the 2011 Chinese Control and Decision Conference(CCDC)[C];2011年
中国博士学位论文全文数据库 前3条
1 HOCINE LABIDI;多摄像机下的目标检测、跟踪与识别[D];北京理工大学;2015年
2 张瑞;结晶过程晶体形貌、多维粒度和面生长动力学的在线实时测量[D];华南理工大学;2016年
3 Ali Anwar;工业机器人智能平面及空间视觉伺服控制算法研究[D];哈尔滨工业大学;2019年
中国硕士学位论文全文数据库 前20条
1 Mohd Rayyan Akhtar;[D];华南理工大学;2019年
2 POLASH KUMAR DAS;[D];华南理工大学;2019年
3 James Okae;[D];华南理工大学;2017年
4 Oloro Michael Opeyemi;[D];沈阳建筑大学;2019年
5 Muhammad Manyu Setiawan;[D];华南理工大学;2016年
6 Armah Adolph Nii Armah(岳飞);图像采集平台的设计与图像融合的实现[D];华南理工大学;2015年
7 Justice Faustin;[D];湖南大学;2006年
8 朱国斌;基于 Android 系统的 Camera 模块设计和实现[D];西安电子科技大学;2011年
9 王磊;SOC环境下的camera scale设计[D];西安电子科技大学;2009年
10 周长生;基于Android平台Camera的设计与实现[D];山东大学;2012年
11 陈丽娜;基于Android系统的Camera应用程序的设计及优化[D];北京邮电大学;2012年
12 刘红保;Android系统下Camera子系统的设计、实现与优化[D];北京邮电大学;2012年
13 Alexandru Savu;[D];上海交通大学;2019年
14 汪自国;手机配件制造企业市场战略优化研究:P公司的案例[D];广东外语外贸大学;2016年
15 马勋;手机Camera和LCD部件调试工具测试软件的开发和实现[D];西安电子科技大学;2013年
16 王振宇;SOC环境下的CAMERA INTERFACE设计[D];西安电子科技大学;2009年
17 托巴克(Can Sat?lm?? TOPRAK);全向结构光视觉测量与地图构建研究[D];北京理工大学;2016年
18 刘慧军;基于VC++的Camera和LCD部件调试工具的设计与实现[D];西安电子科技大学;2013年
19 IBRAHIMA SORY MAGASSOUBA(索利);彩色结构光三维扫描重构技术研究[D];长春理工大学;2012年
20 曾探;《摄影基础之镜头》教程视频模拟同声传译实践报告[D];陕西师范大学;2016年
中国重要报纸全文数据库 前1条
1 四川 刘慧;十五项Orange Pi开发板应用经验(一)[N];电子报;2020年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978