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三自由度直升机的显式模型预测控制

张聚  程鑫滟  
【摘要】:通过引入多参数二次规划,显式模型预测控制将模型预测控制的反复在线计算最优问题转化为离线计算得到显示的最优控制率,然后通过在线查找得到当前状态对应的控制率,它使得问题规模较大或采样速率较高的系统也能得到很好的控制.本文通过数值仿真和半实物仿真实验对三自由度直升机进行显示模型预测控制,都达到了较好的控制效果,其中半实物仿真实验不仅验证了显式模型预测控制算法的可行性及控制效果还丰富了显式模型预测控制的实际应用.

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