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基于多虚拟领导者的多智能体群集编队

李思明  叶华文  
【摘要】:本文采用多虚拟领导者处理多智能体的编队问题,其基本思想是:为每个动态智能体均设定一个虚拟领导者,通过设计稳定的控制律使其与自己的虚拟领导者保持速度与位置的一致。在此基础上处理编队问题,我们只需预先设定好每个虚拟领导者的运动轨迹,并使每个智能体全局渐近地跟踪各自的虚拟领导者。具体工作如下:首先给出单智能体单虚拟领导者模型的跟踪设计,然后考虑多智能体多虚拟领导者情形的编队控制。通过构造合适的李雅普诺夫函数,完成了多智能体情形的稳定性分析,并通过引入人工势场函数使算法适用于避碰问题。最后通过仿真实例验证了结论的有效性。

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