基于改进人工势场法的移动机器人局部路径规划的研究

【摘要】：本文将人工势场法应用于移动机器人的路径规划中,但由于算法本身的局限性,在机器人避障、目标趋向的路径规划中易陷入局部极小而造成目标不可达。针对此问题,采用"虚拟障碍物"和"关联目标点"方法对人工势场法加以改进,并成功应用与机器人的路径规划中。仿真结果验证了算法的可行性。

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中国期刊全文数据库

前20条

1	连晓峰;刘载文;左敏;;移动机器人动态人工势场路径规划方法研究(英文)[J];计算机仿真;2011年01期
2	顾幸方;陈晋音;;移动机器人未知环境避障研究[J];传感器与微系统;2011年05期
3	刘芳;;基于免疫算法和人工势场的移动机器人路径规划[J];软件导刊;2008年04期
4	杨柳;张洪;高忠国;;基于人工势场法的移动机器人路径规划研究[J];机床与液压;2011年09期
5	张汝波,张国印,顾国昌;基于势场法的水下机器人局部路径规划研究[J];应用科技;1994年04期
6	续欣莹;谢珺;谢克明;;基于人工免疫势场法的移动机器人路径规划[J];北京工业大学学报;2008年10期
7	罗胜华;刘国荣;蒋燕;;一种基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];微计算机信息;2009年29期
8	石为人;黄兴华;周伟;;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];计算机应用;2010年08期
9	徐美清;刘国荣;周桂珍;裴琴;;基于近似Voronoi图的移动机器人实时路径规划[J];微计算机信息;2010年14期
10	韩永;刘国栋;;动态环境下基于人工势场的移动机器人运动规划[J];机器人;2006年01期
11	张捍东;王丽华;岑豫皖;;基于势场的移动机器人自主导航研究综述[J];自动化与仪表;2007年04期
12	倪斌;陈雄;袁杨;;未知环境下的自适应路径规划[J];系统仿真技术;2005年02期
13	段华;赵东标;;动态环境下基于势场原理的避障方法[J];华中科技大学学报(自然科学版);2006年09期
14	刘满禄;张华;胡天链;;改进的人工势场法用于移动机器人导航[J];华中科技大学学报(自然科学版);2008年S1期
15	朱毅;张涛;宋靖雁;;非完整移动机器人的人工势场法路径规划[J];控制理论与应用;2010年02期
16	朱俊;王宇俊;常光华;续芳;;基于改进人工势场模型的移动机器人路径规划[J];电脑知识与技术;2010年11期
17	周彤,洪炳镕,王燕清;移动感知网的快速自展开算法[J];哈尔滨工业大学学报;2005年07期
18	于振中;闫继宏;赵杰;陈志峰;朱延河;;改进人工势场法的移动机器人路径规划[J];哈尔滨工业大学学报;2011年01期
19	王奎民;;面向多区域扫描的机器人作业序列规划与自主避障研究[J];自动化技术与应用;2009年06期
20	张建英;赵志萍;刘暾;;基于人工势场法的机器人路径规划[J];哈尔滨工业大学学报;2006年08期

中国重要会议论文全文数据库

前10条

1	王海波;周光明;陈宗海;;移动机器人的探测算法及定位研究[A];系统仿真技术及其应用（第7卷）——'2005系统仿真技术及其应用学术交流会论文选编[C];2005年
2	王仲民;岳宏;;基于Q强化学习与CMAC的移动机器人局部路径规划[A];第二十四届中国控制会议论文集（下册）[C];2005年
3	张鑫;闫茂德;刘玉东;巨永锋;;未知环境下基于禁忌搜索的移动机器人自主导航[A];第二十九届中国控制会议论文集[C];2010年
4	赵晖;王天然;刘德林;;分布式数据库在移动机器人中的应用[A];第十届全国数据库学术会议论文集[C];1992年
5	陈余庆;胡英;马孜;;基于贝叶斯理论的移动机器人相对定位[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
6	李俊泉;尹怡欣;;基于心理动力机制的移动机器人[A];2005年中国智能自动化会议论文集[C];2005年
7	周火凤;马保离;;离轴式拖车移动机器人的路径跟踪控制[A];第二十六届中国控制会议论文集[C];2007年
8	王红;周越;;移动机器人的分层式运动规划方法研究[A];第二十七届中国控制会议论文集[C];2008年
9	于乃功;王胜;;基于细胞自动机的移动机器人导航算法研究[A];2009年中国智能自动化会议论文集（第一分册）[C];2009年
10	陈尔奎;曹志强;谭民;;移动机器人路径规划策略[A];2005全国自动化新技术学术交流会论文集（三）[C];2005年

中国博士学位论文全文数据库

前10条

1	杨放琼;基于信息融合的移动机器人定位导航及其深海采矿应用研究[D];中南大学;2010年
2	李晓鹏;煤矿探测机器人姿态控制与局部路径规划研究[D];西安科技大学;2011年
3	张鑫;移动机器人导航中的轨迹跟踪与群集运动控制研究[D];长安大学;2012年
4	欧屹;特种地面移动机器人机械系统设计与分析[D];南京理工大学;2013年
5	续欣莹;基于免疫应答原理的人工免疫算法及其应用[D];太原理工大学;2009年
6	林吉良;移动机器人故障诊断与容错控制的研究[D];浙江大学;2009年
7	海丹;移动机器人与无线传感器网络混合系统的协作定位问题研究[D];国防科学技术大学;2010年
8	张波涛;移动机械臂运动规划算法及其应用研究[D];华东理工大学;2012年
9	马勇;多移动机器人路径规划研究[D];华中科技大学;2012年
10	顾嘉俊;移动机器人在非平坦地形上的自主导航研究[D];上海交通大学;2010年

中国硕士学位论文全文数据库

前10条

1	谢文明;动态环境下基于人工势场引导进化算法的移动机器人路径规划[D];武汉科技大学;2008年
2	傅瑶;轮式移动机器人的视觉导航和避障研究[D];合肥工业大学;2009年
3	晁楠;基于ZigBee无线网络的小车控制[D];西安科技大学;2009年
4	黄兴华;基于改进人工势场法的移动机器人路径规划研究[D];重庆大学;2010年
5	张玉奎;水面无人艇路径规划技术研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
6	王娟娟;移动机器人路径规划方法研究[D];山东理工大学;2010年
7	杨东梅;基于双目视觉的移动机器人局部路径规划[D];哈尔滨工程大学;2004年
8	陈鹏慧;基于人工势场法的EEG分析[D];长沙理工大学;2007年
9	宋颖丽;基于行为的移动机器人局部路径规划方法研究[D];山东理工大学;2011年
10	许源;结合粒子群算法和改进人工势场法的移动机器人混合路径规划[D];浙江大学;2013年

中国重要报纸全文数据库

前10条

1	编译王金元;微型机器人虫子般灵巧[N];北京科技报;2005年
2	张建松;科考机器人南极建功[N];科学导报;2008年
3	记者杜华斌;美研制出世界最小移动机器人[N];科技日报;2005年
4	铭心孙伟;中国机器人首次上南极[N];中国质量报;2007年
5	王笑梅;沈阳机器人开始首次南极科考之旅[N];辽宁日报;2007年
6	通讯员张婵记者毕玉才苗家生;国产机器人将首次登上南极[N];光明日报;2007年
7	本报记者　贾旮菲;“新松”恨不高千尺[N];现代物流报;2006年
8	高级记者马驰;新松公司：不断征服新领域[N];沈阳日报;2010年
9	张建松;特殊队员加盟南极科考[N];大众科技报;2007年
10	记者王炳坤;机器人[N];新华每日电讯;2004年

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