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基于改进人工势场法的移动机器人局部路径规划的研究

于建均  杜洪伟  王冠伟  周路  
【摘要】:本文将人工势场法应用于移动机器人的路径规划中,但由于算法本身的局限性,在机器人避障、目标趋向的路径规划中易陷入局部极小而造成目标不可达。针对此问题,采用"虚拟障碍物"和"关联目标点"方法对人工势场法加以改进,并成功应用与机器人的路径规划中。仿真结果验证了算法的可行性。

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