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时延网络控制系统的显式模型预测控制

张聚  张海华  
【摘要】:针对网络化控制系统(NCS)中的随机时变时延,本文建立了一种显式模型预测控制方法。基于多参数二次规划方法,显式模型预测控制得到了一个关于系统状态变量的显式控制律,进一步由该控制律得到了闭环预测控制系统的分段仿射(PWA)模型。显式模型预测控制的在线计算简化为对PWA模型的简单线性计算。由于该控制算法不再需要反复在线优化,从而提高了控制器的在线计算速度,使得系统获得更好的实时性,能够很好地处理网络时延问题。仿真结果验证了该方法的有效性。

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