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Singularity Kinematics Principle and Singularity Analysis of 6-3 Stewart Manipulators for Special Orientations

【摘要】:正This paper presents a new principle and method of kinematics to analyze the singularity of Stewart-Gough parallel manipulators and addresses the property identification of the position-singularity loci of 6-3 Stewart-Gough manipulators for some special orientations.Based on the kinematics relationship of a rigid body,a necessary and sufficient condition that three velocities of three non-collinear points in a moving rigid body can determine a screw motion is addressed in this paper.With the above-mentioned condition,a symbolic analytical polynomial expression of three degree in the moving platform position parameters is derived,which represents the position-singularity locus of the 6-3 Stewart-Gough parallel manipulators for some special orientations,and property identification of the position -singularity loci of the 6-3 Stewart-Gough parallel manipulator for these special orientations are studied in detail as well. It is shown that position-singularity loci of the 6-3 Stewart-Gough parallel manipulator for these special orientations will be a plane and hyperholic paraboloid,even three intersecting planes.

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