收藏本站
收藏 | 手机打开
二维码
手机客户端打开本文

Orientation-Singularity and Nonsingular Orientation-Workspace Analyses of the Stewart-Gough Platform Using Unit Quaternion Representation

【摘要】:正This paper mainly addresses the orientation-singularity analysis and the nonsingular orientation-workspace computation of the Stewart-Gough Platform.Employing a unit quaternion to represent the orientation of the moving platform,an analytical symbolic expression that represents the orientation-singularity locus of the manipulator at a fixed position is derived.It is shown that for the Stewart-Gough Platform,it must exist a singularity free orientation void in the orientation space around the orientation origin for each position in the position-workspace.Using the orientation representation and applying the inverse kinematics solution of the Stewart-Gough Platform,a discretization method is proposed for the computation of the nonsingular orientation-workspace of the Stewart-Gough Platform. Based on the research on the orientation-singularity and nonsingular orientation-workspace of the manipulator,a new concept of "practical orientation-capability" is introduced as a performance index for the orientation-capability analysis of the Stewart-Gough Platform at a certain position in the position-workspace.Examples of a 6/6-SPS Stewart-Gough Platform are given to demonstrate these theoretical results.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 ;Actel推出面向高集成度8051设计的嵌入式系统平台——Platform8051[J];世界产品与技术;2003年12期
2 ;风河发布Platform for Network Equipment(Linux版)RDR版本[J];工业控制计算机;2005年03期
3 田野;推动中国网格发展[J];中国计算机用户;2005年09期
4 ;商业远见的代言者——BEA WebLogic Platform8.1的故事[J];软件世界;2003年11期
5 ;为智能电话设计的应用软件Series 60 Platform概述[J];通信世界;2004年45期
6 周德荣;夏龄;;Linux platform驱动架构实现机制研究与应用[J];赤峰学院学报(自然科学版);2010年10期
7 张;LSF优化HP系统管理[J];中国计算机用户;1998年11期
8 徐荣华;普莱特姆软件北京有限公司新产品发布及研讨会[J];铁路计算机应用;1998年06期
9 李慧;BEA变脸集成方式[J];中国计算机用户;2002年13期
10 ;ADI公司力推新的Blackfin~ eMedia Platform[J];单片机与嵌入式系统应用;2003年07期
11 ;软件快讯[J];互联网周刊;2002年26期
12 赵洁;龚威;;嵌入式Linux帧缓冲设备驱动程序[J];计算机系统应用;2010年12期
13 Alex Bangs;网格计算[J];个人电脑;2003年02期
14 ;BEA WebLogic Platform8.1 建造企业IT铁路的理想之选[J];软件世界;2003年11期
15 吴淑琴;学生信息网络管理数据动态处理的实现方法[J];华北工学院学报;2004年04期
16 丁亚军,万静华,汤清明;Windows CE.NET操作系统的架构[J];计算机与现代化;2004年11期
17 ;SoC时代的IP[J];集成电路应用;2004年11期
18 ;NetEye Platform专用TCP/IP协议栈的优越性[J];信息网络安全;2002年11期
19 张新房,吕跃刚,徐大平,柳亦兵;使用Platform Builder配置Windows CE操作系统[J];单片机与嵌入式系统应用;2002年10期
20 ;改变集成领域的游戏规则[J];软件世界;2003年10期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 ;Orientation-Singularity and Nonsingular Orientation-Workspace Analyses of the Stewart-Gough Platform Using Unit Quaternion Representation[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
2 ;Nonorthogonality of Mean Platform Frame for Electrostatically Supported Gyro on Turntable[A];中国自动化学会控制理论专业委员会A卷[C];2011年
3 MAURICE E.TUCKER;;Carbonate platform evolution:from a bioconstructed platform margin to a sand-shoal system(Devonian,Guilin,South China)[A];中国科学院地质与地球物理研究所2002学术论文摘要汇编[C];2002年
4 ;A New Age Constraint on the Onset of the Neoproterozoic Glaciations in the Yangtze Platform,South China[A];中国科学院地质与地球物理研究所2008学术论文汇编[C];2009年
5 ;Discotic Liquid Crystalline Materials and Their Homeotropic Molecular Orientation[A];全国第八届有机固体电子过程暨华人有机光电功能材料学术讨论会摘要集[C];2010年
6 ;De novo Transcriptome Assembly and Marker Discovery for a Mangrove Species,Aegiceras corniculatum Using Illumina Platform[A];2011年全国系统与进化植物学暨第十届青年学术研讨会论文集[C];2011年
7 R.Hutton;;The first result from the collision platform at Shanghai EBIT[A];第十六届全国原子与分子物理学术会议论文摘要集[C];2011年
8 王伟;周传明;袁训来;陈哲;;华南埃迪卡拉纪陡山沱海洋中无机碳同位素组成变化(英文)[A];中国古生物学会第26届学术年会论文集[C];2011年
9 ;Electromagnetic Field Analysis for Outer Orientation Problems in In-line Pipeline Inspection[A];Proceedings of 2010 Chinese Control and Decision Conference[C];2010年
10 ;Web based Mobile Internet Terminal Service Platform[A];Proceedings 2010 IEEE 2nd Symposium on Web Society[C];2010年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 窦军;单层用户数据交换平台体系结构研究[D];西南交通大学;2011年
2 秦岩丁;两自由度精密定位平台结构设计与运动控制[D];天津大学;2011年
3 王丹;黑龙江省农业气象信息服务平台构建研究[D];东北农业大学;2012年
4 张宾;[D];中国海洋大学;2010年
5 杨利民;中国东北样带草原段关键种——羊草茎、叶显微结构的生态可塑性及群落功能群组成和多样性研究[D];中国科学院研究生院(植物研究所);2003年
6 李志强;视觉显著性模型研究及其在影像处理中的应用[D];上海交通大学;2009年
7 范茬兴;飞秒激光在玻璃内部诱导修饰微纳米晶体[D];华东理工大学;2012年
8 何凤琴;不同性取向棕色田鼠的行为与相关激素、受体和递质的关系[D];陕西师范大学;2012年
9 S. Morris Cooper(马龙);利比里亚大陆架和盆地的重磁分析[D];中国地质大学;2010年
10 郑众;现代汉语反身代词“自己”的动态照应研究[D];山东大学;2011年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 袁高龙;链接数据服务平台系统(LOD Service Platform)的设计与实现[D];南京大学;2012年
2 高明;多媒体课件平台的设计[D];第一军医大学;2000年
3 黄双庆;课件点播系统中两个关键技术的研究与实现[D];武汉大学;2004年
4 姚俊;基于J2EE体系结构的研究及应用[D];武汉科技大学;2004年
5 毛雁华;智能空间的软件平台及其资源管理的研究[D];清华大学;2004年
6 宋富奇;调度问题定义与调度算法评价平台的设计与实现[D];哈尔滨工业大学;2010年
7 程诚;媒体终端触摸屏的设计与实现[D];华中科技大学;2011年
8 宋国仓;U型高处作业平台力学分析及结构优化[D];沈阳建筑大学;2012年
9 余铁锡;技术支持业务的流程重组和优化工具的设计和实现[D];哈尔滨工业大学;2011年
10 吴永富;四川职业技术学院健美操教学系统的设计与实现[D];电子科技大学;2012年
中国重要报纸全文数据库 前10条
1 ;Platform:最大的网格软件开发商[N];中国计算机报;2010年
2 本报记者 郭涛;Platform:给云计算一个平台[N];中国计算机报;2011年
3 《网络世界》记者 周源;Platform MapReduce:专注企业级用户[N];网络世界;2011年
4 ;Wind River推出新款工业自动化系统平台[N];计算机世界;2004年
5 ;中讯CM/Billing Platform[N];计算机世界;2001年
6 本报记者 邹大斌;Platform:云中间件简化应用开发[N];计算机世界;2011年
7 ;HP Chai Appliance Platform创造无所不在的智能平台[N];中国计算机报;2001年
8 ;Platform LSF工作管理系统[N];中国计算机报;2003年
9 ;BEA WebLogic Platform 8.1[N];中国计算机报;2003年
10 王新胜;“酒店平台”掀起酒店销售革命[N];中国旅游报;2000年
中国知网广告投放
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978