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带通信完全失效的多飞行器编队分布式预测控制研究

柴毅  魏善碧  郭茂耘  凌睿  
【摘要】:研究通信失效情况下多飞行器编队问题.结合分布式预测控制方法,提出了双模分布式预测控制方法.将通信正常的编队问题化为基于飞行状态信息传输和相容约束的分布式预测控制问题,并将飞行器之间的耦合约束(避碰约束)转化为依赖于相容约束的非耦合约束.通信完全失效的编队问题化为基于飞行状态检测和多飞行器优化的分布式预测控制问题.此方法可描述为带二次约束的二次优化问题.最后通过仿真实例表明了该方法的有效性.

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