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基于磁罗盘和陀螺仪的移动机器人航向稳定技术研究

邹丹  张继生  韩国华  杨杰  
【摘要】:针对差动式移动机器人直线行走时出现的航向偏离问题,应用磁罗盘和陀螺仪的信息,开展了航向稳定技术的研究。基于机器人的运动学模型建立了航向稳定控制系统模型,设计了增强型PID航向稳定控制算法,通过仿真和对比实验分析了偏航的原因,进而验证了控制算法的正确性和有效性,为机器人的实际应用奠定了基础。

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