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动力学层次移动机器人轨迹跟踪控制仿真研究

陈鹏程  纪志成  
【摘要】:提出一种具有稳定结构的轨迹跟踪控制算法,解决了移动机器人动力学层次的轨迹跟踪控制.该方法考虑了移动机器人小车的非完整约束和小车实际参数,将由神经动力学方法改进的级联控制器,结合计算转矩控制技术, 实现运动学控制向动力学控制的扩展.李亚普诺夫理论保证了全局系统的渐近稳定性.仿真结果证明了该方法的正确性和有效性.

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