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一种基于极坐标系下的机器人动态避碰算法

吴国盛  李云霞  李骊  
【摘要】:提出了一种让机器人在动态未知环境下进行路径规划并实现自我保护的算法.该算法基于以机器人自身为中心的极坐标系,极坐标系的建立简单易行,不需要借助任何辅助的外界定位系统.机器人不需要知道障碍物的形状和路径便可实现避碰,且控制过程方便快捷,精度高.仿真结果证实了该算法的正确性.

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