收藏本站
收藏 | 论文排版

基于混合编码遗传算法的双足机器人步态规划

杨鹏  孔鑫  赵奇  陈贺  
【摘要】:将所研究的双足机器人简化为具有12个转动自由度的7连杆模型,建立了机器人位姿向量,并利用5次多项式组拟合单步周期内机器人的期望位姿轨迹.通过分析机器人在行进中的几何约束、稳定性、能量消耗、地面对摆动腿冲击的数学描述,将步态规划问题转化为有约束的寻优问题,并利用二进制数和浮点数混合编码的遗传算法寻找最优解.实验结果表明,使用该方法规划出的期望步态能在保证机器人具有较高动态稳定性的前提下,使能量消耗和地面对摆动腿的冲击最小.

知网文化
【相似文献】
中国期刊全文数据库 前20条
1 贺廉云;;双足机器人的行走模型及步态规划[J];信息技术与信息化;2008年02期
2 周云松;裴以建;余江;池宗琳;;双足行走机器人步态轨迹规划[J];云南大学学报(自然科学版);2006年01期
3 张勇;许东来;;小型双足步行机器人的步态规划[J];计算机仿真;2010年11期
4 许艳惠;;一种双足机器人的步态规划研究[J];核电子学与探测技术;2010年04期
5 李龙澍;王唯翔;王凡;;基于三维线性倒立摆的双足机器人步态规划[J];计算机技术与发展;2011年06期
6 董金波;;双足机器人步态规划与运动学仿真研究[J];机械与电子;2011年07期
7 张博;杜志江;孙立宁;董为;;双足步行机器人步态规划方法研究[J];机械与电子;2008年04期
8 梁青;宋宪玺;周烽;王永;;基于ADAMS的双足机器人建模与仿真[J];计算机仿真;2010年05期
9 谭林;鲁守银;刘存根;张伟;;小型仿人机器人的设计及步态规划[J];电子设计工程;2009年08期
10 李建;陈卫东;王丽军;杨军;李慕君;;不平整地面上双足机器人的步态控制[J];东南大学学报(自然科学版);2009年S1期
11 李建;陈卫东;王丽军;高雪官;杨军;李慕君;;未知不平整地面上的双足步行稳定控制[J];电子学报;2010年11期
12 刘治;章云;罗煜;;基于分离设计/集成优化的机器人步态规划[J];系统仿真学报;2007年04期
13 赵大伟;廖启征;魏世民;;一种双足机器人步态规划和运动仿真的研究[J];机械与电子;2009年01期
14 史耀强;李建;顿向明;陈卫东;杨军;;基于虚拟样机的双足机器人步行联合仿真[J];上海交通大学学报;2009年01期
15 于薇薇;C.Sabourin;K.Madani;闫杰;;双足机器人在动态环境中步态规划研究[J];计算机仿真;2009年04期
16 黄元林;付成龙;王健美;陈恳;;双足跑步机器人控制方法研究概述[J];机器人;2009年04期
17 谢涛,徐建峰,李霞;神经网络及误差补偿在HIT-Ⅲ双足机器人步态规划中的应用[J];中国机械工程;2003年02期
18 槐创锋;方跃法;;5连杆双足机器人建模和控制系统仿真[J];系统仿真学报;2008年20期
19 柯显信,龚振邦,吴家麒;双足机器人上楼梯步态规划的复现性要求[J];应用科学学报;2003年01期
20 齐海群;神经网络及误差补偿在双足机器人步态规划中的应用[J];黑龙江工程学院学报;2005年02期
中国重要会议论文全文数据库 前10条
1 ;[A];[C];2-23年
2 ;[A];[C];2-23年
3 ;[A];[C];2-23年
4 ;[A];[C];2-23年
5 ;[A];[C];2007年
6 ;[A];[C];2007年
7 ;[A];[C];2007年
8 ;[A];[C];2007年
9 ;[A];[C];2007年
10 肖军;贾宁宇;于淼;席宁;;小型爬壁机器人步态规划的研究[A];2007中国控制与决策学术年会论文集[C];2007年
中国博士学位论文全文数据库 前10条
1 彭胜军;双足机器人跑步运动稳定性分析与协调控制技术研究[D];国防科学技术大学;2011年
2 周雪峰;六自由度双足机器人步行研究[D];华南理工大学;2011年
3 王企远;步行康复训练机器人助行腿的步态规划与运动控制[D];上海大学;2011年
4 刘成军;双足机器人欠驱动动态步行仿人运动控制研究[D];重庆大学;2011年
5 敬成林;双足机器人稳定行走的仿人预测控制方法研究[D];重庆大学;2011年
6 张佩杰;欠驱动双足机器人行走步态建模与动态行走控制策略研究[D];吉林大学;2010年
7 刘丽梅;被动动态行走双足机器人的稳定性分析与控制研究[D];吉林大学;2011年
8 毛勇;半被动双足机器人的设计与再励学习控制[D];清华大学;2007年
9 俞志伟;双足机器人拟人步态规划与稳定性研究[D];哈尔滨工程大学;2008年
10 王鹏飞;四足机器人稳定行走规划及控制技术研究[D];哈尔滨工业大学;2007年
中国硕士学位论文全文数据库 前10条
1 ;[D];;QS年
2 ;[D];;QS年
3 ;[D];;QS年
4 ;[D];;QS年
5 ;[D];;QS年
6 ;[D];;QS年
7 廖绍辉;双足机器人几何建模及运动规划的研究[D];大连交通大学;2008年
8 李福东;基于CPG控制的双足机器人步态生成[D];山东科技大学;2011年
9 李福东;基于CPG控制的双足机器人步态生成[D];山东科技大学;2011年
10 李福东;基于CPG控制的双足机器人步态生成[D];山东科技大学;2011年
中国重要报纸全文数据库 前3条
1 史晓波;仿人机器人能打太极拳[N];科技日报;2002年
2 本报记者  张亮;机器人给我们带来了多少神奇?[N];科技日报;2006年
3 何小明 编译;数字时代的传感器应用[N];中国电子报;2002年
 快捷付款方式  订购知网充值卡  订购热线  帮助中心
  • 400-819-9993
  • 010-62982499
  • 010-62783978