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基于遗传算法的倒立摆LQR控制系统权值优化

王仲民  孙建军  何永利  岳宏  
【摘要】:针对直线型倒立摆系统,基于线性二次型调节器(LQR)理论设计了系统最优控制器.针对LQR中加权矩阵 Q和R难以确定的问题,从控制效果出发,采用自适应遗传算法对其进行全局优化,不仅满足了控制指标要求,而且实现了摆杆摆角和小车位移的良好控制效果.理论分析和实验结果表明了该优化设计方法的正确性和有效性.

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