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双柔性杆机械手点位运动的关节轨迹规划

刘新建  李迅  张彭  
【摘要】:柔性机械手的动态性能不仅与减振控制技术有关,而且与轨迹规划相关.本文较好地利用了虚刚体模型,选取恰当的加速度候选函数和性能指标,简便地实现双柔性杆的轨迹规划, 得到了良好的数值仿真结果。

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